Re: [segunda-fundacao] código arduino do MNerim

mineiro!
tenho que devolver teu robo!
=]

2010/9/17 Moacir Lago <moalago@gmail.com>

hã?

; )

Em 17 de setembro de 2010 10:23, Henrique Foresti <hforesti@gmail.com> escreveu:

#include <ServoTimer2.h>  // Inclusao da biblioteca de controle de
Servo via timer2


ServoTimer2 servo1;    // Declaracao dos motores - maximo de 8 para a
Servotimer2
ServoTimer2 servo2;
ServoTimer2 servo3;
ServoTimer2 servo4;
ServoTimer2 servo5;
ServoTimer2 servo6;
ServoTimer2 servo7;

bool F1exec;  //declaracos de flags que definem se funcao esta ativa
(comando em execussao)
bool F2exec;
bool F3exec;
bool F4exec;

void setup() {
 Serial.begin(115200);
 Serial.println("Uai...eu sou o MNERIM");
 Serial.println("Estamos Conectados a 115200bps");
 servo1.attach(2);     // Definicao dos pinos(GPIO) de controlde de cada motor
 servo2.attach(3);
 servo3.attach(4);
 servo4.attach(5);
 servo5.attach(6);
 servo6.attach(7);
 servo7.attach(8);
 //todas as fucoes desabilitadas - 0 = falso
 F1exec = 0;
 F2exec = 0;
 F3exec = 0;
 F4exec = 0;

 ZeroPos(); // ir para posicao inicial
}


// esta função inicializa os motores
//de acordo com a precisão mecânica da montagem eles devem ser ajustados
//posicao minima => 730 posicao maxima =>2270  range => 1540  meio => 1500
int ZeroPos(void){
  servo1.write(1500);//1500
  servo2.write(1500);//1500
  servo3.write(1450);//1000
  servo4.write(1500);//2000
  servo5.write(1450);//1800
  servo6.write(1550);//1200
  servo7.write(1500);//1500
  return 0;
}

int ExecutaComando(uint8_t dado)
{
       uint8_t nimble1;
       uint8_t nimble2;
       int pos;
       int newpos;
       nimble1 = dado / 16;
       nimble2 = dado % 16;
       switch (nimble1)
      {
         case 1:
           pos = servo1.read();
           newpos = pos+((nimble2-5)*20);
           servo1.write(newpos);
           return newpos;
         break;
         case 2: //giro invertido
           pos = servo2.read();
           newpos = pos-((nimble2-5)*20);
           servo2.write(newpos);
           return (3000 - newpos);
         break;
         case 3: //giro invertido
           pos = servo3.read();
           newpos = pos-((nimble2-5)*20);
           servo3.write(newpos);
           return (3000 - newpos);
         break;
         case 4:
           pos = servo4.read();
           newpos = pos+((nimble2-5)*20);
           servo4.write(newpos);
           return newpos;
         break;
         case 5:
           pos = servo5.read();
           newpos = pos+((nimble2-5)*20);
           servo5.write(newpos);
           return newpos;
         break;
         case 6: //giro invertido
           pos = servo6.read();
           newpos = pos-((nimble2-5)*20);
           servo6.write(newpos);
           return (3000 - newpos);
         break;
         case 7:
           pos = servo7.read();
           newpos = pos+((nimble2-5)*20);
           servo7.write(newpos);
           return newpos;
         break;
         case 9:
           Serial.println("9");
         break;
         case 15:
           if (nimble2 == 0)
           return ZeroPos();
           if (nimble2 == 1){
             F1exec = 1;
             return 1;
           }
           if (nimble2 == 1){
             F1exec = 1;
             return 1;
           }
           if (nimble2 == 2){
             F2exec = 1;
             return 2;
           }
           if (nimble2 == 3){
             F3exec = 1;
             return 3;
           }
           if (nimble2 == 4){
             F4exec = 1;
             return 4;
           }
         break;
         case 14:
           if (nimble2 == 0)
           return ZeroPos();
           if (nimble2 == 0){
             F1exec = 0;
             return 0;
           }
           if (nimble2 == 0){
             F1exec = 0;
             return 0;
           }
           if (nimble2 == 0){
             F2exec = 0;
             return 0;
           }
           if (nimble2 == 0){
             F3exec = 0;
             return 0;
           }
           if (nimble2 == 0){
             F4exec = 0;
             return 0;
           }
         break;
         default:
            Serial.println(nimble1,DEC);
         break;
      }//swith
}

void ExecutaFuncoes(void)
{
 static int contF1 = 0;
 if (F1exec){
   if (contF1 < 5){
     ExecutaComando(22); ExecutaComando(49);ExecutaComando(63);
   }else if(contF1 < 6){
     ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);
   }else if(contF1 < 13){
     ExecutaComando(28);
ExecutaComando(41);ExecutaComando(67);ExecutaComando(12);
ExecutaComando(39);ExecutaComando(53);
   }else if(contF1 < 14){
     ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);
   }else if(contF1 < 15){
     ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);ExecutaComando(79);
ExecutaComando(79);
   }else if(contF1 < 22){
     ExecutaComando(22);
ExecutaComando(49);ExecutaComando(63);ExecutaComando(18);
ExecutaComando(31);ExecutaComando(57);
   }else if(contF1 < 23){
     ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);
   }else if(contF1 < 24){
     ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);ExecutaComando(71);
ExecutaComando(71);
   }else contF1 = 6;
   contF1 ++;
 }
}


void loop()
{
 static int tempo = 9000; //variavel que define quantas passagens
corresponde a 1 tempo de execussao do robo(timer de execussao das
funcoes)
 tempo --;
 //Serial.println(tempo);
 if (tempo == 0)
 {
   ExecutaFuncoes();
   tempo = 200;
   Serial.println("dentro");
 }
 if ( Serial.available())
 {
   char dado = Serial.read();
   Serial.println(ExecutaComando(dado),DEC);
 }//serial available
}

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Moa Lago ☻

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Jerônimo Barbosa
jeraman.info